Palo unterscheidet sich völlig von Santería. Konfessionen, die oft als "Zweige" von Palo bezeichnet werden, umfassen Mayombe (oder Mallombe), Monte, Briyumba (oder Brillumba) und Kimbisa. Das spanische Wort "palo" (= "Stecken") wurde in Kuba aufgrund der Verwendung von Holzstöcken bei der Herstellung von Altären für die Religion. Priester von Palo sind als Paleros (Priester), Tatas (Anhänger/Männer), Yayas (Anhängerinnen/Frauen) oder Nganguleros bekannt. Sie glauben an einen Gott: Nsambi.

Nganga bezeichnet ein Behältnis mit Knochen der Ahnen, der Toten, mit denen die Paleros in Kontakt treten. Daher kommt die Bezeichnung „Nganguleros“.

Der Palo-Tanz war ursprünglich ein ritualisierter Tanz als Vorbereitung für den Krieg, der sich in Kuba zu einer Darstellung der Befreiung aus der Sklaverei entwickelt hat.